https://library.universitaspertamina.ac.id//xmlui/handle/123456789/12084 Collections of Mechanical Engineering Students' Dissertations and Theses Mon, 27 Apr 2026 15:33:17 GMT 2026-04-27T15:33:17Z https://library.universitaspertamina.ac.id//xmlui/handle/123456789/15752 PENGEMBANGAN MOBILE ROBOT KOLABORATIF MENGGUNAKAN DOCKING ELEKTROMAGNETIK BERBASIS SOLENOID UNTUK FORMASI STATIS DAN DINAMIS Hehamahwa, Arbhy Bramantya Penelitian ini mengembangkan sistem mobile robot kolaboratif dengan mekanisme docking elektromagnetik berbasis solenoid untuk pembentukan formasi statis dan dinamis. Platform terdiri dari dua robot (pemimpin–pengikut) dengan mobilitas omnidirectional (roda mecanum) dan sistem lokalisasi indoor berbasis Ultra-Wideband(UWB) menggunakan 4 anchor dan 1 tag, sementara posisi (x,y) diestimasi menggunakan multilaterasi. Eksperimen pendukung dilakukan untuk mengkarakterisasi medan magnet solenoid terhadap variasi tegangan (3–12 V) dan jarak, sedangkan eksperimen utama mengevaluasi pengaruh jarak awal dan duty cycle motor (86%, 90%, 95%) terhadap selisih sudut (heading) serta perubahan tegangan baterai melalui normalisasi terhadap jarak dan waktu, termasuk pengujian gerak dinamis saat kedua robot bergerak sambil mempertahankan docking. Hasil menunjukkan medan magnet meningkat seiring kenaikan tegangan dan menurun tajam terhadap jarak, serta sistem docking mencapai tingkat keberhasilan 100% dengan galat orientasi di bawah 3° pada seluruh variasi duty cycle; posisi awal di area tengah anchor cenderung menghasilkan deviasi sudut lebih besar akibat akumulasi noise UWB, dan peningkatan duty cycle meningkatkan beban tegangan/konsumsi daya meskipun tidak mengubah galat orientasi secara signifikan. Temuan ini mengindikasikan bahwa integrasi UWB–IMU dan docking solenoid mampu menghasilkan sistem kolaboratif yang andal, namun peningkatan stabilitas heading masih dapat dicapai melalui penerapan kontrol dan filtrasi sinyal yang lebih baik. Tue, 24 Feb 2026 00:00:00 GMT https://library.universitaspertamina.ac.id//xmlui/handle/123456789/15752 2026-02-24T00:00:00Z https://library.universitaspertamina.ac.id//xmlui/handle/123456789/15748 PENGARUH POLA GEOMETRI PERMUKAAN HASIL PROSES WIRE ELECTRICAL DISCHARGE MACHINING (WEDM) TERHADAP SIFAT KETERBASAHAN ALUMINIUM 7075 Wijaya, Indra Syahlani Penelitian ini mengkaji pengaruh variasi pola geometri hasil proses Wire Electrical Discharge Machining (WEDM) terhadap sifat keterbasahan Aluminium 7075, yang berpotensi mencapai kondisi superhidrofobik akibat energi permukaan intrinsiknya yang rendah. Penelitian dilakukan dengan memvariasi pola (straight, sinusoidal, rectangle, dovetail) dan diameter kawat (0,010 dan 0,012 inci) metode pengukuran CA dan CAH diukur sebagai menggunakan contact angle goniometer dengan metode sessile drop untuk CA dan needle embedded sessile drop untuk CAH. Analisis data CAH dengan pendekatan numerik berbasis metode DropenVideo untuk memastikan akurasi. Hasil penelitian menunjukkan pola sinusoidal dengan diameter kawat 0,010 inci menghasilkan CA 162,66° dan CAH 5,64°, mengindikasikan kondisi superhidrofobik stabil dengan klasifikasi wetting state Cassie–Cassie. Sebaliknya, pola straight dengan diameter sama hanya mencapai CA 119,44° dan CAH 35,589° yang menunjukkan kondisi mixed wetting. Analisis pemodelan parameter kekasaran optimal dicapai melalui kombinasi faktor kekasaran nano rendah (R ≈ 1,213), distribusi kekasaran merata (φ ≈ 0,213), dan fraksi kontak padat minimal (fₛ ≈ 0,045) sehingga trapping udara mencapai 95,45%. Menyimpulkan pola geometri dan diameter kawat pada proses WEDM secara signifikan menentukan karakteristik kekasaran dan kondisi wetting state. Tue, 24 Feb 2026 00:00:00 GMT https://library.universitaspertamina.ac.id//xmlui/handle/123456789/15748 2026-02-24T00:00:00Z https://library.universitaspertamina.ac.id//xmlui/handle/123456789/15747 ANALISIS PENGARUH BAHAN BAKAR BIODIESEL B10, B20, DAN B30 TERHADAP THERMAL STRESS PADA KOMPONEN HOUSING MUFFLER MENGGUNAKAN SIMULASI FINITE ELEMENT ANALYSIS (FEA) Ali Rohmawan, Gumelar Peningkatan penggunaan biodiesel sebagai bahan bakar alternatif terbarukan memberikan dampak terhadap karakteristik termal sistem pembuangan kendaraan bermotor, khususnya pada komponen housing muffler. Variasi campuran biodiesel seperti B10, B20, dan B30 menghasilkan perbedaan temperatur gas buang yang berpotensi memengaruhi distribusi temperatur dan tegangan termal pada struktur muffler. Penelitian ini bertujuan untuk menganalisis pengaruh penggunaan biodiesel B10, B20, dan B30 terhadap distribusi temperatur serta thermal stress pada housing muffler menggunakan metode Finite Element Analysis (FEA). Metodologi penelitian dilakukan melalui pendekatan sequential coupled thermal-structural analysis. Analisis steady-state thermal digunakan untuk memperoleh distribusi temperatur akibat perpindahan panas konveksi dari gas buang ke permukaan housing muffler. Selanjutnya, hasil distribusi temperatur digunakan sebagai beban termal pada analisis static structural untuk menentukan nilai equivalent stress. Parameter gas buang, properti material stainless steel SUH490L, serta kondisi batas operasional diperoleh dari studi literatur dan digunakan sebagai input simulasi pada perangkat lunak ANSYS 2025 R1. Hasil simulasi menunjukkan bahwa peningkatan fraksi biodiesel menyebabkan kenaikan temperatur maksimum dan gradien temperatur pada housing muffler. Biodiesel B30 menghasilkan temperatur dan thermal stress tertinggi dibandingkan B10 dan B20, terutama pada kondisi brake power maksimum. Meskipun demikian, seluruh nilai tegangan yang diperoleh masih berada di bawah batas tegangan luluh material, sehingga housing muffler dinyatakan aman secara mekanis. Penelitian ini memberikan kontribusi dalam evaluasi keandalan desain muffler kendaraan berbahan bakar biodiesel serta menjadi dasar pengembangan sistem exhaust yang lebih tahan terhadap beban termal tinggi. Tue, 24 Feb 2026 00:00:00 GMT https://library.universitaspertamina.ac.id//xmlui/handle/123456789/15747 2026-02-24T00:00:00Z https://library.universitaspertamina.ac.id//xmlui/handle/123456789/15716 ANALISIS PENGARUH BAHAN BAKAR BIODIESEL B10, B20, DAN B30 TERHADAP THERMAL STRESS PADA KOMPONEN SUBSTRATE MENGGUNAKAN METODE FINITE ELEMENT ANALYSIS (FEA) Sabila, Menza Penelitian ini bertujuan untuk menganalisis pengaruh bahan bakar biodiesel B10, B20, dan B30 terhadap tegangan termal komponen substrate Diesel Oxidation Catalyst (DOC). Penelitian dilakukan menggunakan metode Finite Element Analysis (FEA) yaitu dengan membagi komponen ke dalam elemen-elemen kemudian software menjalankan program untuk menghitung secara numerik fenomena pada elemen- elemen tersebut. Simulasi dilakukan menggunakan komponen substrate dengan geometri ¼ dengan kondisi batas constraint oleh lapisan mat. Hasil simulasi didapatkan bahwa nilai temperatur dan tegangan termal naik seiring dengan kenaikan daya brake power pada mesin dan temperatur gas buang. Dalam penelitian ini bahan bakar biodiesel B30 memiliki temperatur tertinggi yang dicapai pada kondisi daya Brake Power 4 yaitu sebesar 366.52℃, kemudian bahan bakar D100 memiliki temperatur terendah yang dicapai pada kondisi daya Brake Power 1 yaitu sebesar 193.38℃. Tegangan termal bahan bakar biodiesel B30 memiliki tegangan tertinggi yang dicapai pada kondisi daya Brake Power 4 yaitu sebesar 1.0527 Mpa, kemudian bahan bakar D100 memiliki tegangan terendah yang dicapai pada kondisi daya Brake Power 1 yaitu sebesar 0.24422 Mpa. Penelitian ini memberikan visualisasi distribusi temperatur dan tegangan, nilai maksimum dan minimum tegangan, dan pengaruh bahan bakar biodiesel terhadap tegangan termal komponen substrate DOC untuk menjadi dasar analisis lebih lanjut terkait mode kegagalan dan perancangan seperti umur komponen Dll. Penelitian dilakukan sebagai bentuk kontribusi dalam pengembangan komponen alat kontrol emisi Wed, 18 Feb 2026 00:00:00 GMT https://library.universitaspertamina.ac.id//xmlui/handle/123456789/15716 2026-02-18T00:00:00Z