Simulasi Algoritma Rendezvous Terdistribusi Untuk Sistem N-Agen Unicycle Di 2 Dimensi Dengan ROS Gazebo

Abstract

Penelitian ini membahas terkait simulasi algoritma rendezvous terdistribusi untuk sistem N agen unicycle di 2 dimensi menggunakan ROS dan Gazebo. Algoritma rendezvous dirancang untuk membantu robot-robot diarahkan menuju titik pertemuan yang sama melalui koordinasi dan komunikasi antar agen. Dengan model kinematik robot bertipe unicycle, setiap robot beroperasi di simulasi realistis yang dihasilkan oleh gazebo, terintegrasi dengan framework ROS. Hasil simulasi menunjukkan bahwa algoritma yang diterapkan berhasil mengarahkan robotrobot untuk mencapai rendezvous dengan efisien, meskipun komplekbilitas dan waktu penyelesaian akan meningkat seiring bertambahnya jumlah agen. Penelitian ini memberikan signifikan terhadap pengembangan sistem terdistribusi yang efisien dalam menghadapi dinamika lingkungan virtual yang kompleks.