Kontrol Posisi Quadcopter Menggunakan Kontroler PD Untuk Drone Light Show

Abstract

Pada tugas akhir ini dilakukan perancangan sistem untuk mengontrol posisi quadcopter dalam mengikuti lintasan drone light show. Kontroler yang digunakan untuk mengontrol posisi quadcopter adalah proportional derivative controller (kontroler PD). Pengaturan nilai kontroler PD dilakukan menggunakan metode Ziegler-Nichols dan Manual Tuning. Dari pengaturan kontroler PD menggunakan dua metode tersebut didapatkan hasil jika metode Ziegler-Nichols tidak mampu membuat quadcopter mencapai posisi yang diinginkan, sedangkan metode manual tuning dapat membuat quadcopter mencapai posisi yang diinginkan. Kegagalan metode Ziegler-Nichols diakibatkan metode Ziegler-Nichols yang tidak memiliki pengaturan khusus untuk tipe kontroler PD. Hal ini menyebabkan pengontrolan akan bersifat agresif sehingga nilai overshoot cenderung membesar dan nilai parameter lain melebihi set point yang diinginkan, dan sistem relatif tidak stabil. Di lain sisi, pengaturan menggunakan metode manual tuning mampu membuat quadcopter bergerak menuju ke posisi yang diinginkan karena dengan metode manual tuning, perubahan variabel pada kontroler PD dapat diprediksi dan dikontrol sesuai dengan karakteristik kontroler PD. Melalui metode manual tuning juga diketahui jika satu nilai kontroler PD tidak dapat diaplikasikan ke semua lintasan. Hal ini dikarenakan kontroler PD akan dikalikan dengan error posisi dan error kecepatan pada sebuah lintasan untuk mendapatkan percepatan quadcopter yang dibutuhkan setiap sumbunya. Percepatan setiap sumbu quadcopter akan memengaruhi nilai thrust, pitch, dan roll yang berguna untuk menggerakkan quadcopter ke posisi yang diinginkan.