Troli Pengikut Objek Otomatis Berbasis Image Processing Menggunakan Metode Color Filtering

Abstract

Pada tugas akhir ini dilakukan perancangan sistem pada prototipe robot troli agar dapat melakukan penjejakan terhadap objek menggunakan proses pengolahan citra digital dengan metode color filtering. Sistem akan dirancang seperti kemampuan indra pengelihatan manusia yang dapat mengenali warna dan bentuk dari objek. Sistem akan terintegrasi dengan kamera sebagai alat penglihatan pada robot. Objek yang akan diidentifikasi oleh sistem berupa bola warna kuning, merah, hijau dan biru. Terdapat tiga tahapan pada proses perancangan ini yaitu, sistem akan mengenali warna dari objek, kemudian sistem akan mengenali bentuk dari objek dan yang terakhir sistem akan melakukan tracking terhadap objek tersebut. Awal mula sistem akan melakukan pengenalan warna menggunakan teknik color filtering. Sistem akan menyaring warna yang diinginkan melalui penetapan nilai batas minimum dan maksimum dari ruang warna HSV. Penetapan nilai batas minimum dan maksimum HSV didapatkan dari trial dan error dengan menyesuaikan intensitas cahaya aktual di supermarket. Kemudian sistem akan mengenali bentuk dari bola yang berupa bangun datar lingkaran menggunakan transformasi citra circle hough dengan tujuan sistem dapat mencari radius dan center of mass dari objek. Radius dan center of mass tersebut yang akan dijadikan acuan dari gerak robot melakukan tracking. Pengujian sistem akan dilakukan dengan merubah variasi intensitas cahaya dan dimensi piksel. Keberhasilan sistem akan diketahui dari respon sistem yang memenuhi spesifikasi perancangan. Hasil dari pengujian menunjukan sistem tidak dapat bekerja dengan intensitas cahaya 10 lux dikarenakan adanya kegagalan sistem melakukan color filtering. Sedangkan sistem dapat melakukan tracking dengan baik pada intensitas cahaya 318 lux dan 557 lux dengan dimensi 640 × 480 piksel. Pada intensitas cahaya dan dimensi piksel tersebut, sistem telah memenuhi spesifikasi dari settling time, overshoot, dan steady state error dengan menguji dari perbedaan jarak antara robot dengan objek.