Desain dan Implementasi Alat Haptic 2 DOF Berbentuk Pantograf Sebagai Media Pembelajaran Spring-Damper

Abstract

Pada tugas akhir ini dilakukan perancangan dan pembuatan alat haptic 2 DOF yang memiliki bentuk pantograf dengan tujuannya untuk dijadikan sebagai media pembelajaran sistem Spring-Damper yang nantinya dapat bermanfaat dalam beberapa perkuliahan, seperti Kinematika, Dinamika, dan Sistem Kendali. Salah satu tujuan yang hendak dicapai adalah biaya pembuatan yang murah. Pada tahap implementasi sistem Spring-Damper, metode yang direalisasikan dengan PD Control pada software MATLAB. Pada tahap akhir, analisa dilakukan secara ekperimental dimana hasilnya menunjukan alat mampu me-render sifat Spring-Damper, memiliki rata-rata error akurasi sebesar 2.77%, dan total biaya perancangan sebesar Rp1.410.550,00.