Robot Pemotong Rumput Otomatis dengan Menggunakan Logika Fuzzy

Abstract

Pada tugas akhir ini dilakukan perancangan sistem pada prototipe robot pemotong rumput agar dapat melakukan pemotongan rumput secara otomatis dengan menggunakan metode logika fuzzy. Robot bergerak secara otomatis dengan pergerakan zig-zag. Robot akan bergerak maju hingga mendeteksi halangan di depannya. Robot akan berhenti ketika mendeteksi halangan dengan jarak sebesar ±30cm. Pembacaan jarak pada robot akan dideteksi oleh sensor ultrasonik. Kemudian, robot akan mendeteksi sudut untuk menyempurnakan respon pergerakan belok robot. Pembacaan sudut pada robot akan dideteksi oleh sensor kompas. Robot pemotong rumput ini juga dilengkapi dengan Liquid Crystal Display (LCD) untuk menampilkan nilai jarak yang terdeteksi oleh sensor ultrasonik dan waktu pemotongan rumput. Robot pemotong rumput otomatis dikontrol dengan menggunakan logika Fuzzy. Logika fuzzy pada robot ini digunakan untuk mengontrol kecepatan putaran motor DC pada roda robot pemotong rumput berdasarkan jarak yang terdeteksi oleh sensor ultrasonik. Pembacaan jarak yang terdeteksi oleh sensor ultrasonik ini, akan menjadi nilai masukan untuk proses fuzzifikasi. Nilai keluaran dari proses fuzzy ini berupa nilai kecepatan motor dc pada masing-masing roda ban. Berdasarkan pengujian yang telah dilakukan, jarak yang terdeteksi oleh sensor ultrasonik mempengaruhi kecepatan putaran motor dc pada roda robot. Semakin dekat jarak robot dengan halangan maka kecepatan robot akan semakin melambat. Sedangkan, semakin jauh jarak robot dengan halangan, maka kecepatan robot akan semakin cepat.