Perancangan Segway Line Tracker Otomatis sebagai Pengangkut Barang di Industri

Abstract

Tugas akhir ini merupakan sebuah perancangan robot kendaraan yang dibentuk dari dua buah sistem, diantaranya sistem keseimbangan robot ditambah dengan sistem pengikut garis. Dengan berfokus pada performa keseimbangan robot, metode kontrol logika fuzzy digunakan dengan mempertimbangkan perancangan input, output serta behavior yang diinginkan. Performa keseimbangan robot merupakan suatu performa yang merepresentasikan sebuah sistem dengan kemampuan mempertahankan posisi vertikal bernilai 0˚. Dilakukan beberapa kali pengujian sistem keseimbangan robot dengan penambahan beban eksternal yang memiliki nilai bervariasi. Pengujian sistem keseimbangan robot membuktikan penambahan beban memiliki pengaruh yang signifikan terhadap besarnya nilai error rata – rata serta sudut maksimum dan minimum yang diperoleh dari performa keseimbangan robot. Sistem pengikut garis memngkinkan robot dapat bergerak mengikuti garis lintasan pada suatu permukaan. Pengujian performa sistem pengikut garis memiliki keterbatasan dalam membaca kondisi sebuah lintasan yang berbelok tajam. Hal ini dikarenakan penurunan performa mikrokontroler dalam menjalankan dua buah sistem secara bersamaan