RANCANG BANGUN SISTEM PENYORTIRAN KEMASAN OBAT BERDASARKAN WARNA BERBASIS INTERNET OF THINGS (IoT)

Abstract

Perancangan sistem ini membahas mengenai proses penyortiran oleh robot tangan dengan motor konveyor sebagai penghantar barang berbasis IoT. Penggunaan robot tangan dalam pengaplikasiannya mampu mempercepat proses pensortiran yang terjadi dalam industri. Hal ini disebabkan oleh penggunaan sensor TCS3200 dan HCSR-04. Proses pensortiran manual membutuhkan waktu yang lama tanpa adanya alat otomasi robot tangan. Untuk itu sistem ini dirancang untuk mempercepat proses pensortiran dengan menggunakan label warna pada box obat. Robot tangan yang digunakan memiliki 5 DOF (Degree Of Freedom) dengan 3 box pemindahan dan dapat disusun menjadi 12 posisi peletakan. Metode pengendalian motor konveyor menggunakan PI Kontroller karena mampu mempercepat steady state dan mengurangi overshoot. Hal ini bertujuan untuk membuat motor konveyor bergerak sesuai dengan spesifikasi design spesifikasi design yang telah ditentukan dan lebih stabil guna meminimalisir jatuhnya produk dari atas konveyor karena starting arus yang tinggi. Nilai penguatan gain pada kontroller Kp=0.07843 dan Ki=0.41568. Sistem penyortiran ini dilengkapi dengan parameter monitoring dan controlling melalui web. Hal tersebut bertujuan untuk melihat proses penyortiran yang berlangsung dan mampu mematikan serta menghidupkan alat dari jarak jauh. Penggunaan robot tangan pada sistem ini mampu mensortir produk 168 box/jam, sedangkan pada PT. Dexamedica mempu mensortir sebanyak 155 box/jam dengan rata-rata waktu sortir 11.59 s.