Sistem Kendali Hexacopter yang Adaptif Terhadap Variasi Beban dengan Pengontrol Fuzzy-PID

Abstract

Dawam Bijaksana. 102118044. Sistem Kendali Hexacopter yang Adaptif Terhadap Variasi Beban dengan Pengontrol Fuzzy-PID. Pada tugas akhir ini dilakukan perancangan sistem untuk mengontrol kestabilan attitude dan altitutde pada drone terhadap variasi beban untuk pemanfaatan hexacopter sebagai transportasi pengiriman barang. Metode pengontrol yang digunakan adalah fuzzy-PID. Penggunaan pengontrol ini digunakan agar kontroler dapat melakukan self-tuning untuk konstanta PID terhadap setiap variasi beban hexacopter. Hasilnya menunjukan bahwa performa kestabilan yang baik untuk setiap input roll, pitch,yaw, dan ketinggian pada hexacopter.Penentuan gain untuk setiap variasi pada perancangan ini didasari pada perancangan PID dengan metode Ziegler-Nichols. Namun dari hasil yang diperoleh menunjukan keluaran respon yang masih underdamped sehingga dilakukan improvement hingga memperoleh konstanta PID yang sesuai untuk setiap input terhadap variasi beban.Pemanfaatan self-tuning yang diterapkan pada pengontrol fuzzy-PID tepat digunakan untuk scheduling nilai konstanta PID ketika beban drone divariasikan, dengan menentukan interval yang tepat untuk setiap variasi beban dengan nilai konstanta PID,maka penerapan metode pengontrol fuzzy-PID akan menghasilkan performa dan kestabilan sistem yang baik.