Perancangan Sistem Penghindaran Rintangan pada Drone sebagai Media Pengiriman Barang menggunakan Sensor Ultrasonik dengan Kontroler Logika Fuzzy

Abstract

Pada pengerjaan tugas akhir ini dilakukan perancangan untuk sistem penghindaran rintangan (obstacle) pada drone dengan menggunakan sensor ultrasonik untuk mendeteksi jarak obstacle. Metode penentuan arah perpindahan gerak pada drone berdasarkan input jarak obstacle dari sensor ditentukan menggunakan fuzzy logic controller (FLC). Penentuan arah perpindahan gerak drone pada sistem FLC ini berdasarkan dengan rules yang telah dibuat. Perpindahan arah yang ditentukan oleh sistem FLC yaitu pada arah sumbu pitch (maju dan mundur) dan roll (pergerakan arah kiri dan kanan). Pada pengerjaan tugas akhir ini kontroler dari drone yang digunakan yaitu kontroler PID sederhana untuk mendapatkan performa keluaran sistem pitch dan roll yang stabil pada drone. Hasil yang didapatkan dengan menggunakan FLC pada penentuan arah perpindahan drone berdasarkan obstacle yang terdeteksi yaitu drone dapat menghindari tabrakan terhadap obstacle yang bersifat statis (diam) baik dalam arah pitch maupun roll.