Rancang Bangun Sistem Pemetaan Wilayah Sekitar pada Robot SAR Berbasis Mikrokontroler

Abstract

Pada pelaksanaan tugas akhir ini terdapat perancangan sistem pemetaan wilayah sebagai sarana untuk meringankan tim SAR dalam hal pemadaman dan penyelamatan dalam bencana kebakaran. Dari masalah tersebut dilakukan perancangan sistem pemetaan wilayah sekitar robot tersebut agar robot dapat berjalan menelusuri tempat dimana robot tersebut berada. Sistem yang dirancang menggunakan sensor ultrasonik sebagai pendeteksi wilayah pada sekitar robot dan sensor api infrared sebagai pendeteksi api yang ada. Hasil dari pembacaan wilayah pada sekitar robot adalah berbentuk peta yang dapat dilihat pada komputer sedangkan respon dari pembacaan api yang ada adalah dengan mengaktifkan modul kipas secara otomatis. Hasil dari pembacaan sensor ultrasonik yang dirancang memiliki nilai error antara jarak sebenarnya dengan jarak yang dibaca tidak lebih dari 10%, semakin jauh jarak yang dibaca maka semakin besar pula nilai errornya dalam satuan cm. Sistem pemadaman api yang ada pada perancangan juga sudah dapat membaca keadaan api dari jangkauan 0 hingga 30 cm dan diikutin aktifnya modul kipas dengan delay kurang dari 5 detik. Sedangkan pada sistem pemetaan wilayahnya dilakukan dengan pengolahan data yang diterima dari mikrokontroler dan diolah di komputer menggunakan python. Hasil dari pemetaan yang dilakukan tidak 100% sama dengan yang sebenarnya dikarenakan beberapa faktor yang dapat mengurangi efektivitas pemetaan seperti tidak simetrisnya dinding yang ada, ketidak akuratan dalam pergerakan rotasi robot, dan hilangnya data yang dikirimkan melalui WiFi.