RANCANG BANGUN DAN ANALISIS SISTEM KENDALI ROBOT HEXAPOD BERBASIS MIKROKONTROLER

Abstract

Perancangan ini tentang robot hexapod berbasis mikrokontroler dengan tujuannya yaitu agar robot hexapod dapat bergerak dengan pusat pengendalian menggunakan smartphone dan robot hexapod dapat bergerak sesuai dengan jarak yang telah ditentukan. Pada Tugas Akhir ini disetiap kaki robot terdapat 3 sendi (3 DoF) yang memungkinkan end-effector dapat bergerak pada sumbu x, y, z. Metode yang dipergunakan adalah inverse kinematics pada robot hexapod untuk mewujudkan pergerakan kaki yang lebih presisi. Pola langkah yang diterapkan pada perancangan ini adalah tripod gait dimana ketiga kaki akan berada pada fase support dan ketiga kaki lainnya akan berada pada fase transfer. Hasilnya menunjukkan bahwa penggunaan metode inverse kinematics dapat menghasilkan gerakan yang mendekati presisi untuk setiap gerakan berjalan maju, mundur, ke kiri dan ke kanan dengan hasil pengujian nilai error rata-rata sebesar 8.01% untuk nilai jarak 25 cm dan nilai error rata-rata sebesar 7.41% untuk nilai jarak 50 cm. Robot ini memiliki kecepatan rata-rata sebesar 3.29 cm/s.