KARAKTERISTIK DINAMIK PADA PLATFORM TWO-LEGGED WHEELED SELF-BALANCING ROBOT

Abstract

Penelitian ini berfokus pada bagaimana rancang dan bangun pada two-legged wheeled self-balancing robot, dan juga membuat robot tersebut dapat seimbang dinamik. Telah diketahui bahwa Self-balancing robot ini lebih fleksibel dalam berotasi dan cepat untuk di jalan ke mana saja karena tidak memakai sistem line folower dan cocok untuk menangkut barang – barang di tempat yang sempit, ramai dan kecil pada permukaan yang rata. Metode penelitian yang digunakan meliputi pengujiannya seimbang statis dengan robot akan tidak jatuh, dan pengujian seimbang dinamik dengan robot berjalan ke depan dengan tanpa adanya gangguan kecil dan dengan adanya gangguan kecil, serta pengujian dengan mengubah sudut servo pada kaki. Hasil dari pengujian ini adalah robot dapat seimbang statis dan seimbang dinamik dengan Duty Cycle 78% lebih baik tanpa gangguan dan Duty Cycle 98% dengan gangguan, serta untuk sudut servo pada kaki dengan 45o lebih baik tanpa gangguan dan 30 o lebih baik dengan gangguan.