KINERJA KESTABILAN LOMPAT HORIZONTAL PADA PLATFORM JUMPING ROBOT BERBASIS PEGAS TORSI

Abstract

Penelitian ini berfokus pada rancang bangun jumping robot berbasis pegas torsi dengan analisis kinerja kestabilan lompatan horizontal. Jumping robot ini memiliki mobilitas yang baik dan mampu melewati rintangan seperti bebatuan, menjadikannya cocok untuk eksplorasi di daerah dengan gravitasi rendah, seperti bulan, serta di lokasi yang tidak dapat diakses manusia, seperti area yang terkena radiasi nuklir. Metode penelitian meliputi pengujian efisiensi berdasarkan cost of transport (COT) dan kestabilan berdasarkan sudut pitch dan roll. Hasil analisis menunjukkan bahwa untuk mencapai efisiensi optimal, pegas torsi dengan laju pegas (k) minimum sebesar 0,14 Nm/rad dan tegangan input maksimum sebesar 7 V memberikan hasil terbaik, dengan nilai COT minimum sebesar 4,281. Sedangkan untuk mencapai kestabilan terbaik, disarankan menggunakan pegas torsi dengan laju pegas (k) sebesar 0,24 Nm/rad dan tegangan input minimum sebesar 5 V. Kombinasi ini menghasilkan dua gelombang efek lompatan kedua pada sudut pitch dan osilasi sebesar 9,59° pada sudut roll, yang menunjukkan stabilitas yang sangat baik