Analisis Sistem Kendali Pada Inverted Pendulum Menggunakan Hybrid Fuzzy Sliding Mode Control

Abstract

Inverted Pendulum atau bandul kebalik merupakan sistem yang memiliki salah satu plant dinamis dan nonlinear. Dengan adanya plant yang nonlinear, sehingga perlu dikendalikan. Salah satu sistem kontrol atau sistem kendali yang cocok untuk mengendalikan sistem inverted pendulum adalah hybrid fuzzy-sliding mode control. Keunggulan dari hybrid fuzzy-sliding mode control adalah menggabungkan 2 metode yaitu Fuzzy Logic Controller (FLC) dan Sliding Mode Control. Oleh karena itu, hybrid fuzzy-sliding mode controL ini dapat menurunkan nilai overshoot, setlling time, rise time, dan steady state error pada sistem inverted pendulum. Dari hasil pengujian dengan menggunakan hybrid fuzzy-sliding mode control pada inverted pendulum mampu menurunkan nilai overshoot, settling time, rise time, dan steady state error pada metode dengan menggunakan SMC dengan salah satu output yaitu sudut didapat nilai overshoot 5.5%, settling time 20 detik, rise time 0.89 detik, dan steady state error 0.