• Login
    View Item 
    •   DSpace Home
    • FACULTY OF INDUSTRIAL TECHNOLOGY
    • MECHANICAL ENGINEERING (TEKNIK MESIN)
    • STUDENT INTERNSHIP REPORT (ME)
    • View Item
    •   DSpace Home
    • FACULTY OF INDUSTRIAL TECHNOLOGY
    • MECHANICAL ENGINEERING (TEKNIK MESIN)
    • STUDENT INTERNSHIP REPORT (ME)
    • View Item
    JavaScript is disabled for your browser. Some features of this site may not work without it.

    Pemodelan dan Analisis Dinamik pada Delta Robot Paralel Tipe 3PSS

    Thumbnail
    View/Open
    Thesis (Laporan Tugas Akhir) (3.947Mb)
    Date
    2020-09-11
    Author
    Fathurachman, Muhammad
    Metadata
    Show full item record
    Abstract
    Penelitian ini tentang pemodelan dari kepekaan delta robot parallel tipe 3PSS terhadap gaya eksternal yang diterima dari lingkungan disekitarnya, melalui sensor gaya pada bagian basis robot, dengan tujuannya untuk dijadikan sebagai acuan dan gambaran dalam menerapkan kontrol interaksi pada robot tersebut. Dengan begitu, robot tersebut kedepannya dapat dimanfaatkan untuk jenis pekerjaan yang memerlukan interaksi dengan objek kerja atau memanipulasinya seperti pekerjaan deburring ataupun pekerjaan di bidang biomedis. Salah satu tujuan dari penelitian ini adalah mengetahui seberapa baik pemodelan yang dibuat dalam mengambarkan hubungan antara gaya eksternal yang diberikan pada robot dengan gaya yang terbaca di basis robot. Metode pemodelan yang dipergunakan adalah metode pemodelan statik Jacobian transpose. Hasil dari penelitian ini menunjukkan bahwa model statik yang dibuat dapat berfungsi dengan baik dengan batasan gerakan robot yang tidak terlalu cepat yakni kecepatan dan percepatannya berturut-turut tidak lebih dari 4 cm/s dan 9 cm/s2 dengan pergerakan yang halus.
    URI
    https://library.universitaspertamina.ac.id//xmlui/handle/123456789/1784
    Collections
    • STUDENT INTERNSHIP REPORT (ME)

    DSpace software copyright © 2002-2015  DuraSpace
    Contact Us | Send Feedback
    Theme by 
    @mire NV
     

     

    Browse

    All of DSpaceCommunities & CollectionsBy Issue DateAuthorsTitlesSubjectsThis CollectionBy Issue DateAuthorsTitlesSubjects

    My Account

    LoginRegister

    DSpace software copyright © 2002-2015  DuraSpace
    Contact Us | Send Feedback
    Theme by 
    @mire NV