Pemodelan dan Analisis Dinamik pada Delta Robot Paralel Tipe 3PSS

Abstract

Penelitian ini tentang pemodelan dari kepekaan delta robot parallel tipe 3PSS terhadap gaya eksternal yang diterima dari lingkungan disekitarnya, melalui sensor gaya pada bagian basis robot, dengan tujuannya untuk dijadikan sebagai acuan dan gambaran dalam menerapkan kontrol interaksi pada robot tersebut. Dengan begitu, robot tersebut kedepannya dapat dimanfaatkan untuk jenis pekerjaan yang memerlukan interaksi dengan objek kerja atau memanipulasinya seperti pekerjaan deburring ataupun pekerjaan di bidang biomedis. Salah satu tujuan dari penelitian ini adalah mengetahui seberapa baik pemodelan yang dibuat dalam mengambarkan hubungan antara gaya eksternal yang diberikan pada robot dengan gaya yang terbaca di basis robot. Metode pemodelan yang dipergunakan adalah metode pemodelan statik Jacobian transpose. Hasil dari penelitian ini menunjukkan bahwa model statik yang dibuat dapat berfungsi dengan baik dengan batasan gerakan robot yang tidak terlalu cepat yakni kecepatan dan percepatannya berturut-turut tidak lebih dari 4 cm/s dan 9 cm/s2 dengan pergerakan yang halus.